KARO-System

Der Kanalroboter (KARO-System) ist vor allem für die Inspektion von Kanälen aus Beton- und Steinzeugrohren DN 200 bis DN 500 und eine Reichweite bis zu 400 m konzipiert (Bild 4.3.2.3.1-1) (Bild 4.3.2.3.1-2) (Bild 4.3.2.3.1-3) [Kuntz95] . Das modulare Systemkonzept besteht, neben einer hochauflösenden TV-Technik, aus verschiedenen Sensoren, insbesondere optische, Ultraschall- und Mikrowellensensoren, die in der Lage sind, Art, Ort und Umfang von Schäden im Rohr, Unregelmäßigkeiten in der Rohrwand und in der näheren Rohrumgebung während der Inspektionsfahrt des mobilen Trägerfahrzeuges zu detektieren. Die Verknüpfung der verschiedenen Sensorinformationen wird auf der Grundlage von Fuzzy-Logik durchgeführt. Darüber hinaus gestattet ein optionaler Kartographiemodul, unbekannte Lageverläufe von Kanälen meßtechnisch zu erfassen.

Bild 4.3.2.3.1-1:  KARO-System: Prototyp für DN 200-500 [Kuntz95] Kuntz95 Kuntze, H.-B., Schmidt, D., Haffner, H., Loh, M.: KARO - ein flexibel einsetzbarer Roboter zur intelligenten sensorbasierten Kanalinspektion. International NO DIG 95, Conference Documentation, Dresden 1995. Kuntz95 Kuntze, H.-B., Schmidt, D., Haffner, H., Loh, M.: KARO - ein flexibel einsetzbarer Roboter zur intelligenten sensorbasierten Kanalinspektion. International NO DIG 95, Conference Documentation, Dresden 1995.

Bild 4.3.2.3.1-2:  Schwenk-Neige-Kopf mit Optikmodul [Kuntz95] Kuntz95 Kuntze, H.-B., Schmidt, D., Haffner, H., Loh, M.: KARO - ein flexibel einsetzbarer Roboter zur intelligenten sensorbasierten Kanalinspektion. International NO DIG 95, Conference Documentation, Dresden 1995.

Bild 4.3.2.3.1-3:  Optik- und Sensorikanordnung [Kuntz95] Kuntz95 Kuntze, H.-B., Schmidt, D., Haffner, H., Loh, M.: KARO - ein flexibel einsetzbarer Roboter zur intelligenten sensorbasierten Kanalinspektion. International NO DIG 95, Conference Documentation, Dresden 1995.